Abstract:
El proyecto realizado en 2005 por los estudiantes de 5to año de ingeniería
electrónica, llamado Diseño y construcción de un sistema explorador robotizado y
autárquico, es el que se continúa ahora en 2008 con el megaproyecto llamado Robot
Explorador. En 2005 se desarrolló un robot explorador de Marte construyendo un
vehículo, implementando una estación remota, controlándolo a través de Internet y por un
sistema de inteligencia artificial que le permite al robot tomar decisiones. Ahora en 2008,
el presente Megaproyecto, Robot Explorador, pretende realizar mejoras a los sistemas de
control y visión por computadora del robot, añadir dos nuevos módulos, energía
alternativa por celdas solares y brazo robótico, y darle una nueva aplicación al robot
explorador, Rover, la cual es Robot limpia playas.
Los módulos que conforman al robot en el Megaproyecto Robot explorador, son
cuatro, módulo de control, módulo de visión por computadora, módulo de brazo robótico
y módulo de energía alternativa. Los cuatro módulos en conjunto permiten que el robot
pueda ejecutar la tarea de recolección de basura autónomamente.
El diseño e implementación del nuevo sistema de control del Rover se llevó a
cabo orientado a que éste pudiera realizar la tarea de recolección de basura de forma
autónoma. El robot se comunica con una computadora en la estación central. En ella se
ejecuta un algoritmo que, a través del análisis de imágenes provistas por una cámara de
red colocada sobre el robot, toma decisiones respecto a la trayectoria a seguir del Rover y
le indica al brazo robótico cuando éste debe recolectar basura. El programa en la estación central se comunica con el robot y la cámara por una red IEEE 802.11 (wi-fi). El módulo
de control se encarga de mover al robot según le indica el algoritmo de control
ejecutándose en la computadora en la estación central. El módulo de brazo robótico
recolecta basura de forma autónoma al indicárselo el algoritmo de control. El módulo de
celdas solares se encarga de proveer y distribuir la energía a todos los módulos del robot,
éste módulo recarga las baterías a través de la energía capturada por las celdas solares
colocadas a un costado del robot y que buscan la mejor alineación con la luz disponible.
El robot implementado realiza la tarea de recolección de basura exitosamente.
