Diseño de un chasis de robot humanoide basado en el Robonova-1.

Abstract

El enfoque central de este proyecto de tesis se encuentra en el desarrollo e implemen tación de una plataforma articulada de forma humanoide. La plataforma fue dotada de un número suficiente de articulaciones motorizadas que posibilitan la ejecución de movimien tos simulando el andar humano. Esta plataforma representa un avance significativo y abre nuevas oportunidades de investigación para la institución. Esto gracias a que permite la exploración y desarrollo de investigaciones y proyectos relacionados con la cinemática de robots bípedos y sistemas de control. El proceso de creación de esta plataforma implicó el uso de conocimientos en el área de fabricación digital. Para dar forma a la estructura, se requirieron conocimientos de diseño mecánico y modelado en CAD. La movilidad de esta estructura es esencial para su funciona miento y se logra mediante la actuación de las articulaciones. Este aspecto se abordó a través de un sistema electrónico compuesto por un microcontrolador, un sistema para el control de motores y una selección específica de motores para cada articulación. En este contexto, se emplean motores HSR-8498HB, originarios de los Robonova-1, los cuales son controlados por placas servocontroladoras PCA9685 de Adafruit y un ESP32 como elemento central del circuito del robot. Para garantizar su operatividad, se integró un banco de energía que alimenta el sistema de manera ininterrumpida durante un período superior a los 30 minutos. Este contiene un sistema de gestión de baterías (BMS) para supervisar y asegurar la protección adecuada durante las fases de carga y descarga de las baterías utilizadas en el robot. Esta combinación de elementos electrónicos y mecánicos permitió la creación de una plataforma con la capacidad de llevar a cabo una marcha dinámica. Además, representa un paso significativo en la investigación y desarrollo de robots humanoides en la institución, al ser un trabajo pionero en el campo. Este proyecto no sólo contribuye al avance en el campo de la robótica y la ingeniería, sino que también sienta las bases para futuras investigaciones y aplicaciones en áreas relacionadas con la locomoción de robots y sistemas de control, promoviendo así la expansión del conocimiento en nuestra institución y más allá. (LA)