Abstract:
El enfoque central de este proyecto de tesis se encuentra en el desarrollo e implemen tación de una plataforma articulada de forma humanoide. La plataforma fue dotada de un
número suficiente de articulaciones motorizadas que posibilitan la ejecución de movimien tos simulando el andar humano. Esta plataforma representa un avance significativo y abre
nuevas oportunidades de investigación para la institución. Esto gracias a que permite la
exploración y desarrollo de investigaciones y proyectos relacionados con la cinemática de
robots bípedos y sistemas de control.
El proceso de creación de esta plataforma implicó el uso de conocimientos en el área de
fabricación digital. Para dar forma a la estructura, se requirieron conocimientos de diseño
mecánico y modelado en CAD. La movilidad de esta estructura es esencial para su funciona miento y se logra mediante la actuación de las articulaciones. Este aspecto se abordó a través
de un sistema electrónico compuesto por un microcontrolador, un sistema para el control
de motores y una selección específica de motores para cada articulación. En este contexto,
se emplean motores HSR-8498HB, originarios de los Robonova-1, los cuales son controlados
por placas servocontroladoras PCA9685 de Adafruit y un ESP32 como elemento central del
circuito del robot.
Para garantizar su operatividad, se integró un banco de energía que alimenta el sistema
de manera ininterrumpida durante un período superior a los 30 minutos. Este contiene un
sistema de gestión de baterías (BMS) para supervisar y asegurar la protección adecuada
durante las fases de carga y descarga de las baterías utilizadas en el robot.
Esta combinación de elementos electrónicos y mecánicos permitió la creación de una
plataforma con la capacidad de llevar a cabo una marcha dinámica. Además, representa un
paso significativo en la investigación y desarrollo de robots humanoides en la institución, al
ser un trabajo pionero en el campo. Este proyecto no sólo contribuye al avance en el campo
de la robótica y la ingeniería, sino que también sienta las bases para futuras investigaciones
y aplicaciones en áreas relacionadas con la locomoción de robots y sistemas de control,
promoviendo así la expansión del conocimiento en nuestra institución y más allá. (LA)
