Abstract:
Los cuadricópteros son una herramienta cada vez más utilizada en el mundo moderno,
en distintos ámbitos, como investigación, transporte de productos y como herramienta
multimedia. Y dada su versatilidad, es necesario involucrarse en esta investigación
para mantenerse a la vanguardia. En este trabajo se presenta la investigación realizada en
torno al cuadricóptero Crazyflie 2.0, y cómo se combinó esta herramienta con el sistema
de captura de movimiento Optitrack, incluido en el ecosistema Robotat, dentro de la Universidad
del Valle de Guatemala. Se realizaron pruebas con el dron, de modo que se pueda
validar el funcionamiento de los programas instalados para controlarlo. Así mismo, se realizaron
pruebas con el ecosistema Robotat, para definir cuerpos rígidos que posteriormente
se emplearon para darle un sentido de posición al dron, y poder ejecutar experimentos
basados en esa información. Se logró realizar una conexión adecuada entre una máquina
virtual y una máquina física con el dron. También fue posible hacer un vuelo simple del
dron, mediante la activación de los motores. Inclusive, se implementó un botón de emergencia
que apaga el dron de forma forzada. En cuanto a la conexión con el ecosistema Robotat,
se logró crear cuerpos rígidos, y recibir sus datos usando Python, para luego enviarlos
al dron. Con esto, se logró que el dron estimara su posición mediante sus herramientas
internas. También fue posible controlar el giro del dron empleando la información de un
marcador secundario.
(A)
