Uso del cuadricóptero Crazyflie dentro del ecosistema Robotat para la generación de trayectorias y la evasión de obstáculos.

Abstract

Los cuadricópteros son una herramienta cada vez más utilizada en el mundo moderno, en distintos ámbitos, como investigación, transporte de productos y como herramienta multimedia. Y dada su versatilidad, es necesario involucrarse en esta investigación para mantenerse a la vanguardia. En este trabajo se presenta la investigación realizada en torno al cuadricóptero Crazyflie 2.0, y cómo se combinó esta herramienta con el sistema de captura de movimiento Optitrack, incluido en el ecosistema Robotat, dentro de la Universidad del Valle de Guatemala. Se realizaron pruebas con el dron, de modo que se pueda validar el funcionamiento de los programas instalados para controlarlo. Así mismo, se realizaron pruebas con el ecosistema Robotat, para definir cuerpos rígidos que posteriormente se emplearon para darle un sentido de posición al dron, y poder ejecutar experimentos basados en esa información. Se logró realizar una conexión adecuada entre una máquina virtual y una máquina física con el dron. También fue posible hacer un vuelo simple del dron, mediante la activación de los motores. Inclusive, se implementó un botón de emergencia que apaga el dron de forma forzada. En cuanto a la conexión con el ecosistema Robotat, se logró crear cuerpos rígidos, y recibir sus datos usando Python, para luego enviarlos al dron. Con esto, se logró que el dron estimara su posición mediante sus herramientas internas. También fue posible controlar el giro del dron empleando la información de un marcador secundario. (A)