Abstract:
En este trabajo de graduación se diseñó, manufacturó y programó una plataforma robótica,
que debía de funcionar y poder ser controlada mediante el ecosistema robótico denominado
como Robotat.
Primeramente se realizaron pruebas muy básicas con los motores que se iban a utilizar
con el robot, esto para familiarizarse con el funcionamiento que estos tenían.
Posteriormente con las pruebas realizadas y las medidas de los motores, se procedió a
comenzar con un bosquejo para el primer diseño, con esto también se empezó con el diseño
en inventor. Al terminar todo el diseño se comenzó a manufacturar cada parte utilizando
como material PLA en impresoras 3D. Para unir los motores con cada eslabón se utilizaron
tornillos y pines especiales de la misma marca de los motores.
Con las piezas ya manufacturadas se ensambló todo el robot y se comenzaron a realizar
las rutinas para el movimiento de la plataforma robótica utilizando la placa OpenCM9.04-
A. Para esto se tenía que inicializar el protocolo pertinente para cada modelo. Como estos
actuadores funcionan con un número de identificación individual se tuvo que enumerar cada
uno y programar ese mismo número para poder darle una instrucción distinta a cada
uno, todo fue programado en Arduino. Debido al tipo de conexiones que la placa tenia, se
manufacturaron adaptadores para conectar los motores AX-12 hacia el OpenCM.
Finalmente con las rutinas listas se realizó la conexión de la plataforma robótica con el
ecosistema robótico utilizando la placa ESP32, la cual recibe y procesa toda la información
de todas las placas utilizadas así como del ecosistema Robotat. Por último con toda la
información que procesa la ESP32 esta logra recibir y enviar las posiciones de los motores
hasta la placa OpenCM9.04 lo que logra el movimiento remoto del robot.
(A)
