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Diseño e implementación de un nuevo modelo de la mano de la prótesis biónica transhumeral.

Resumen

Este trabajo de graduación, forma parte de la tercera fase de la Prótesis Biónica Transhumeral ya implementada por los estudiantes de Ingeniería Electrónica de la Universidad del Valle de Guatemala. En esta fase se pretendió mejorar la prótesis original, tomando en cuenta las recomendaciones y observaciones hechas por la segunda fase del proyecto, buscando lograr que tuviera la funcionalidad y un aspecto lo más cercano posible a la mano y el codo humano. El propósito principal del trabajo de graduación, fue el de investigar y encontrar nuevas alternativas para poder accionar las falanges de la mano en los movimientos de flexión y contracción de estas. Para lograr cumplir con este objetivo, se buscó reemplazar los accionamientos que ésta tenía, se probó con varios actuadores como alambres musculares, motores de corriente continua con engranajes de tornillo sin fin, motores de corriente continua con engranajes cónicos y servomotores. Se encontró que el mejor mecanismo es el de utilizar tendones accionados mediante poleas con servomotores, este mecanismo está dimensionado para proporcionar el 60% de la fuerza promedio analizada en los dedos de la mano dominante según los experimentos de medición que se realizaron. Con este nuevo mecanismo se logra solucionar el problema del movimiento de las articulaciones. Además, se rediseñó la forma de los dedos y la palma de la mano, tomando en cuenta la fuerza, sus dimensiones y la funcionalidad que tiene cada parte, dándole así un aspecto más real y natural a la prótesis de la mano.