Abstract:
Este trabajo de graduación, forma parte de la tercera fase de la Prótesis Biónica
Transhumeral ya implementada por los estudiantes de Ingeniería Electrónica de la
Universidad del Valle de Guatemala. En esta fase se pretendió mejorar la prótesis
original, tomando en cuenta las recomendaciones y observaciones hechas por la
segunda fase del proyecto, buscando lograr que tuviera la funcionalidad y un aspecto
lo más cercano posible a la mano y el codo humano.
El propósito principal del trabajo de graduación, fue el de investigar y encontrar
nuevas alternativas para poder accionar las falanges de la mano en los movimientos de
flexión y contracción de estas. Para lograr cumplir con este objetivo, se buscó
reemplazar los accionamientos que ésta tenía, se probó con varios actuadores como
alambres musculares, motores de corriente continua con engranajes de tornillo sin fin,
motores de corriente continua con engranajes cónicos y servomotores. Se encontró
que el mejor mecanismo es el de utilizar tendones accionados mediante poleas con
servomotores, este mecanismo está dimensionado para proporcionar el 60% de la
fuerza promedio analizada en los dedos de la mano dominante según los
experimentos de medición que se realizaron.
Con este nuevo mecanismo se logra solucionar el problema del movimiento de
las articulaciones. Además, se rediseñó la forma de los dedos y la palma de la mano,
tomando en cuenta la fuerza, sus dimensiones y la funcionalidad que tiene cada parte,
dándole así un aspecto más real y natural a la prótesis de la mano.
