Abstract:
El siguiente trabajo de graduación se enfoca en la robótica de enjambre, en especial en la
validación de los algoritmos de robótica de enjambre Particle Swarm Optimization (PSO) y
Ant Colony Optimization (ACO) con robots móviles. Estos algoritmos fueron desarrollados
y probados a nivel de simulación durante fases anteriores.
Para poder realizar pruebas en físico se llevó a cabo la migración de los algoritmos para
usar los robots móviles Pololu 3pi+ en la plataforma de Robotat de la Universidad del Valle
de Guatemala. Esta migración permitió la implementación de los algoritmos en un entorno
real, lo que a su vez facilitó la comparación de los resultados obtenidos con las simulaciones
previas. La comparación entre los resultados de las pruebas físicas y los resultados simulados
fueron de gran importancia para validar y veri car los avances logrados en el desarrollo de
los algoritmos.
Además, durante este proceso se llevaron a cabo pruebas y se establecieron criterios
de comparación que permitieron realizar un análisis de los algoritmos. Se examinó en qué
casos cada algoritmo muestra un mejor desempeño, y se identi caron los parámetros que
ofrecen un funcionamiento óptimo en diferentes situaciones. Este análisis y comparación de
los algoritmos en un entorno físico proporcionó una comprensión más profunda sobre su
rendimiento, lo que permitió realizar ajustes y mejoras para optimizar su funcionamiento en
robots móviles reales.(LA)
