Validación de los algoritmos de robótica de enjambre Particle Swarm Optimization y Ant Colony Optimization con sistemas robóticos físicos en el ecosistema Robotat.

Abstract

El siguiente trabajo de graduación se enfoca en la robótica de enjambre, en especial en la validación de los algoritmos de robótica de enjambre Particle Swarm Optimization (PSO) y Ant Colony Optimization (ACO) con robots móviles. Estos algoritmos fueron desarrollados y probados a nivel de simulación durante fases anteriores. Para poder realizar pruebas en físico se llevó a cabo la migración de los algoritmos para usar los robots móviles Pololu 3pi+ en la plataforma de Robotat de la Universidad del Valle de Guatemala. Esta migración permitió la implementación de los algoritmos en un entorno real, lo que a su vez facilitó la comparación de los resultados obtenidos con las simulaciones previas. La comparación entre los resultados de las pruebas físicas y los resultados simulados fueron de gran importancia para validar y veri car los avances logrados en el desarrollo de los algoritmos. Además, durante este proceso se llevaron a cabo pruebas y se establecieron criterios de comparación que permitieron realizar un análisis de los algoritmos. Se examinó en qué casos cada algoritmo muestra un mejor desempeño, y se identi caron los parámetros que ofrecen un funcionamiento óptimo en diferentes situaciones. Este análisis y comparación de los algoritmos en un entorno físico proporcionó una comprensión más profunda sobre su rendimiento, lo que permitió realizar ajustes y mejoras para optimizar su funcionamiento en robots móviles reales.(LA)