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Implementación de una interfaz de datos RS-232 inalámbrica para el radar láser Hokuyo URG-04LX-UG01.

Resumen

Este trabajo de graduación presenta la implementación de una interfaz de datos inalámbrica RS-232 para el radar láser HokuyoURG-04LX-UG01. La interfaz permite utilizar el radar en aplicaciones robóticas donde se requiera la implementación de un sistema de reconocimiento de entorno de largo alcance y alta resolución. El radar láser utilizado posee un área de detección de 240°, tiene una resolución de 1 mm, una resolución angular de 0.35°y un rango de medición comprendido entre 20 cm y 5.60 m. Además, el radar es capaz de transmitir las distancias medidas hasta 10 veces por segundo (cada 100ms). Para controlar el radar láser fue necesario implementar un anfitrión USB dedicado (USB Embedded Host en inglés) en un microcontrolador compatible con el estándar USB On-The-Go (OTG); se utilizó el microcontrolador PIC24FJ64GB002. Se utilizaron módulos de radio frecuencia XBee Pro de 60 mW para la transmisión inalámbrica de los datos utilizando el protocolo de comunicación RSC232. Por otro lado, se desarrolló una interfaz gráfica en un lenguaje de alto nivel (C#) que permite visualizar gráficamente los datos del radar láser y configurar sus parámetros de funcionamiento. Dichos parámetros son almacenados en la memoria no volátil del microcontrolador para adaptar la interfaz de datos desarrollada a la mayoría de aplicaciones robóticas. Por último, los resultados obtenidos en este trabajo de graduación fueron publicados como código abierto en el sitio de internet "Simple-URG Viewer" (Búrbano, Wireless RS-232 Data Interface for Simple-URG, 2012) desarrollado como documentación de referencia adicional para la aplicación.