Abstract:
El presente documento trata sobre el control de un cuadricóptero empleado para el análisis de cultivos agrícolas a través de la captura aérea de imágenes multiespectrales. En el mismo se describe la metodología utilizada para la selección del cuadricóptero y el hardware de control, la integración de sensores para la estimación de posición y la implementación de los algoritmos de control y generación de trayectorias.
Se utilizó un cuadricóptero Iris+ como base para la estructura. Para la implementación de los algoritmos del control de estabilidad, altura y orientación del cuadricóptero se utilizó una tarjeta de control PX4 Pixhawk. Se instaló el firmware y se implementaron las librerías que controlan la postura y orientación del UAV en la tarjeta PX4. Posteriormente se generaron las trayectorias de vuelo en una computadora de compañía. La comunicación entre la computadora de compañía se realizó empleando el protocolo mavlink del Robot Operating System (ROS).
Finalmente se comprobaron los resultados por medio de pruebas de vuelo, donde se observó la capacidad del cuadricóptero de permanecer en una posición fija, seguir trayectorias específicas y realizar trayectorias con la cámara multiespectral.
Las imágenes captadas con la cámara multiespectral fueron procesadas durante el vuelo para calcular el NDVI de los cultivos analizados y posteriormente los resultados de los análisis fueron subidos a un repositorio en la nube.
