Adaptación del sistema de drones Crazyswarm al ecosistema Robotat.

Abstract

Para este trabajo se tenía como principal objetivo lograr una integración entre un conjunto de drones Crazyflie 2.1 y el ecosistema Robotat, de esta forma cualquier usuario puede desarrollar aplicaciones en el entorno. Se realizó esta integración mediante el sistema Crazys-warm, el cual funciona a través de ROS2 en Linux. Con el objetivo de que este sistema de drones pueda utilizarse en prácticas de laboratorio y otras líneas de investigación en la Universidad, se adaptó la infraestructura de este sistema al ecosistema Robotat a través de los paquetes y funciones de ROS2. Esto se realizó mediante la obtención de paquetes de información TCP/IP generados por el sistema de captura de movimiento del Robotat y la creación de nuevos paquetes para controlar los drones desde Matlab. Esto seguido del desarrollo de un servidor en Python que funciona como intermediario para la comunicación TCP/IP acoplándose al servidor existente del Robotat. Gracias al desarrollo de este servidor cualquier computadora con Matlab puede controlar los drones al conectarse a la red Robotat y diseñar trayectorias de una forma más eficiente. Para validar los resultados se realizaron análisis de error cuadrático medio para las trayectorias, donde se concluyó que pueden realizarse de forma física con un error cuadrático medio de 0.0437 metros si se utiliza un periodo de muestreo de 1 segundo. (LA)