Abstract:
Para este trabajo se tenía como principal objetivo lograr una integración entre un conjunto de drones Crazyflie 2.1 y el ecosistema Robotat, de esta forma cualquier usuario puede
desarrollar aplicaciones en el entorno. Se realizó esta integración mediante el sistema Crazys-warm, el cual funciona a través de ROS2 en Linux. Con el objetivo de que este sistema de
drones pueda utilizarse en prácticas de laboratorio y otras líneas de investigación en la
Universidad, se adaptó la infraestructura de este sistema al ecosistema Robotat a través
de los paquetes y funciones de ROS2. Esto se realizó mediante la obtención de paquetes
de información TCP/IP generados por el sistema de captura de movimiento del Robotat
y la creación de nuevos paquetes para controlar los drones desde Matlab. Esto seguido del
desarrollo de un servidor en Python que funciona como intermediario para la comunicación
TCP/IP acoplándose al servidor existente del Robotat. Gracias al desarrollo de este servidor
cualquier computadora con Matlab puede controlar los drones al conectarse a la red Robotat
y diseñar trayectorias de una forma más eficiente. Para validar los resultados se realizaron
análisis de error cuadrático medio para las trayectorias, donde se concluyó que pueden realizarse de forma física con un error cuadrático medio de 0.0437 metros si se utiliza un periodo
de muestreo de 1 segundo. (LA)
