Implementación del algoritmo de Boids de Reynolds en robots móviles con ruedas dentro del ecosistema Robotat.

Abstract

El algoritmo de Boids de Reynolds se utiliza para replicar el comportamiento de parvadas y rebaños en simulaciones. En este trabajo de graduación se presenta el proceso de desarrollo del algoritmo mediante el software matemático Matlab: aplicando las 3 reglas de los Boids de Reynolds y agregando la evasión de obstáculos y depredadores. También se presenta la comprobación de la implementación física haciendo uso de los robots móviles con ruedas Pololu 3pi+ mediante un controlador de acercamiento exponencial. Asimismo se expusieron las limitaciones del algoritmo donde se posee un modelo de regresión lineal entre el número de agentes y el tiempo de ejecución de la simulación. Además, en la comparación entre simulación e implementación física se obtuvo un RMSE: no mayor a 4 cm y porcentajes de error no mayores a 3 % al utilizar tolerancias de 5 cm en el controlador. Por último, el número máximo de Pololus 3pi+ que se pueden utilizar en la implementación física fue de cinco agentes. (LA)