Abstract:
El algoritmo de Boids de Reynolds se utiliza para replicar el comportamiento de parvadas
y rebaños en simulaciones. En este trabajo de graduación se presenta el proceso de desarrollo
del algoritmo mediante el software matemático Matlab: aplicando las 3 reglas de los Boids
de Reynolds y agregando la evasión de obstáculos y depredadores. También se presenta la
comprobación de la implementación física haciendo uso de los robots móviles con ruedas
Pololu 3pi+ mediante un controlador de acercamiento exponencial. Asimismo se expusieron
las limitaciones del algoritmo donde se posee un modelo de regresión lineal entre el número
de agentes y el tiempo de ejecución de la simulación. Además, en la comparación entre
simulación e implementación física se obtuvo un RMSE: no mayor a 4 cm y porcentajes
de error no mayores a 3 % al utilizar tolerancias de 5 cm en el controlador. Por último, el
número máximo de Pololus 3pi+ que se pueden utilizar en la implementación física fue de
cinco agentes. (LA)
