Abstract:
El presente trabajo tiene como desarrollo principal la implementación física de un robot bio inspirado con mecanismo de salto y con control de orientación por medio de una palanca de inercia. Este trabajo constituye una continuación al trabajo de tesis realizado por Jerry Rivera, la cual tuvo como objetivo el diseño y simulación del mismo Robot. En esta se empezó desde su fase inicial, donde se definieron características mecánicas, estructurales y se realizó un modelado con sistemas dinámicos para poder obtener resultados de trayectorias y simulaciones que se acercaran al comportamiento del robot.
En este trabajo se muestra el desarrollo del sistema que le da control al robot saltarín en el aire. Se mostrarán los resultados del movimiento de la palanca que utiliza y también cierta instancia de las pruebas realizadas en el aire. De igual manera se presenta el desarrollo del programa creado para su funcionamiento y el hardware diseñado para este.
Para alcanzar los objetivos se utilizó el entorno de Code Composer de Texas Instruments
para poder desarrollar el código a implementar en el controlador del robot.
También se emplearon programas de diseño CAD, como es el caso de Autodesk Fusion
360, Inventor y KiCad para poder diseñar piezas mecánicas, esquemáticos y PCBs.
Para la la implementación del robot fue necesario del conocimiento de los componentes,
como es el caso de los motorreductores, un driver para los motores y una unidad de medición inercial (MPU6050).
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