Abstract:
Este proyecto consiste en el diseño mecánico de una mano robótica biomimética. Se
realizó una investigación acerca de la anatomía de la mano humana para lograr entender
los distintos sistemas que la forman y comprender mejor su funcionamiento. La idea del
enfoque biomimético es realizar un diseño que se acerque más a una mano humana y no a una máquina industrial con bisagras y pines y como resultado se pueda restablecer en mayor grado la funcionalidad de una mano.
Se realizaron 4 prototipos: 2 solo del dedo índice y 2 de la mano completa, los cuales se
fueron iterando y mejorando hasta obtener los resultados deseados. El prototipo diseñado y fabricado del dedo índice contó con dos grados de libertad para el movimiento de flexión, dos grados de libertad para la abducción y aducción y por último un grado de libertad para la extensión, la cual debido al material de los ligamentos también tuvo un componente pasivo.
Luego, lo aprendido durante el diseño y fabricación del dedo índice, se utilizó para el diseño de los otros dedos. Para la fabricación se utilizó impresión 3D tanto para las piezas rígidas de los huesos, como para las piezas elásticas de los ligamentos.
(A)
