Abstract:
En este trabajo de investigación se realizó el diseño e implementación entre dos mecanismo de locomoción, uno basado en el concepto de Rimless Wheel propuesto por Mcgeer en el año 1990, y otro basado en los vehículos híbridos llanta-pata presente en el Quattroped de la universidad de Taiwán, para seleccionar el mecanismo que sea más efectivo para el desplazamiento de una plataforma robótica en terreno hostiles. Se realizaron pruebas en tres distintos terrenos (arena, tierra y gravilla), cada uno de ellos con una configuración plana, con pendiente y con agujeros, y con 5 velocidades de motor diferentes. Cada prueba fue grabada y analizada en un software, para obtener la velocidad, aceleración, tiempo y desplazamiento vertical del centro geométrico de cada mecanismo.
El mecanismo híbrido cerrado presentó un menor tiempo promedio en completar los terrenos planos en para todas las velocidades de motor con una diferencia de tiempos máxima de 1.51 segundos y una diferencia mínima de 0.02 segundos entre ambos mecanismos, exceptuando para el terreno de arena en donde el mecanismo rimless wheel fue más rápido por 0.58 segundos para una velocidad de motor 200.
En terrenos con pendiente el mecanismo híbrido cerrado presentó un menor tiempo
promedio en completar los terrenos para todas las velocidades de motor con una diferencia máxima de 7.58 segundos y una diferencia mínima de 0.82 segundos.
En la configuración de agujeros el mecanismo rimless wheel fue capaz de completar la
configuración en los terrenos tierra y arena, y en gravilla el mecanismo híbrido cerrado
presentó un menor tiempo promedio en completar el terreno para todas las velocidades
de motor, con una diferencia máxima de 0.60 segundos y una diferencia mínima de 0.29
segundos, exceptuando para una velocidad de motor 200 en la cual el mecanismo rimless
wheel toma 0.44 segundos menos en completar el terreno.
