Abstract:
En el año 2012, se realizó el megaproyecto “Profectus” el cual consistía en una silla de ruedas autónoma, con la capacidad de movilizar a un usuario y además esta tendría la capacidad de escalar gradas. El megaproyecto se encontraba dado de baja. El objetivo del proyecto que se presentara a continuación es el diseño e implementación de un nuevo sistema electrónico que controle y reemplace el anterior. El control se realizara utilizando los mecanismos ya disponibles de la silla.
Para ello se implementó un sistema a partir de un controlador “Adafruit Feather M0”, el cual recibe instrucciones de un mando inalámbrico que se comunica mediante comunicación Bluetooth implementado a partir dos módulos “HC-05” configurados como maestro/esclavo. El controlador toma las instrucciones y genera señales PWM, que posteriormente son acondicionadas para generar una señal analógica que varía en
un rango de voltaje entre 0 y 5. Esta señal es utilizada por los controladores que accionan los motores que producen movimiento. Se implementó un sistema de retardo a la conexión para los controladores, con la finalidad de preservar la integridad del usuario al encender la silla, previniendo movimientos involuntarios.
Se llegó a la determinación de que el mando inalámbrico supone una gran versatilidad y comodidad para el usuario al momento de su uso, además de ser un mando muy intuitivo para quien lo utiliza. Adicionalmente se recomienda para futuras optimizaciones, la realización de un sistema de control para el enclave mecánico de los triángulos y para la aplicación del escalado de gradas.
