Diseño y validación de una plataforma de pruebas para robots bípedos y cuadrúpedos, prótesis de miembro inferior, exoesqueletos mecánicos y para una persona con limitación física de 200 libras de peso.

Abstract

El objetivo principal de este proyecto es presentar el diseño de una plataforma de pruebas caminadora-soporte para realizar ensayos de locomoción terrestre de robots bípedos y cuadrúpedos, además de exoesqueletos y prótesis de miembro inferior en la aplicación humana. El sistema de caminadora-soporte es capaz de tolerar un peso máximo de 200 libras. Los diseños preliminares que se consideran como solución a las necesidades planteadas son el resultado de la investigación de laboratorios de robótica en universidades alrededor del mundo, laboratorios como: el AMBERLab, RAMLab y Biomimetics MIT. Seguidamente se realiza el análisis de diseño empleando herramientas de cálculo y simulación. Posteriormente se realiza su validación a través del software de diseño Autodesk Inventor Professional 2018. Los materiales estructurales y componentes mecánicos específicos en el diseño final se encuentran, en su mayoría, en el mercado nacional. Así también, se presentan los planos de ensamblaje del sistema de ensayos. Finalmente se plantea el análisis de inversión inicial para evaluar la factibilidad del proyecto.