Implementación de un sistema de localización en tiempo real en espacios cerrados para el robot Rover UVG.

Abstract

El trabajo de graduación propuesto tiene como objetivo principal realizar un sistema de localización en tiempo real en un espacio cerrado para su implementación en el robot Rover UVG. Para esto se implementaron módulos MDEK1001 de la empresa Qorvo con los que se creó una red de localización con múltiples módulos instalados en el espacio y un módulo colocado en el robot móvil. Adicionalmente, la solución se implementó en el sistema operativo robótico (ROS por sus siglas en inglés) para que pudiera integrarse con los demás sensores y módulos desarrollados en otros trabajos de graduación. El objetivo de implementar este sistema operativo es proveerle de funcionalidad y modularidad al robot Rover UVG. Se evaluó la precisión y exactitud del sistema. Para hacerlo se midió la posición en diversos puntos dentro de la red obteniendo así una exactitud de ±18.15cm y una desviación estándar relativa de 0.04 %. Finalmente, se compararon los resultados con los obtenidos en el sistema de seguimiento 3D y captura de movimiento OptriTrack. El objetivo de la comparación era determinar que método brinda información más precisa y exacta para el control del robot. (A)