Publicación: Implementación de un sistema de localización para el Rover UVG empleando el sistema de captura de movimiento OptiTrack
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Resumen en español
En el presente trabajo de graduación se muestra el desarrollo de un sistema de localización para el Rover UVG empleando el sistema de captura de movimiento OptiTrack e implementado mediante el “Robot Operating System” o también conocido como ROS2. El sistema de captura de movimiento OptiTrack está conformado por 6 cámaras las cuáles se encargan de capturar la pose de cualquier marker dentro de la plataforma, y luego la información de cada cámara se conecta a través de un SWITCH para luego ser enviada a una computadora y ser procesada. La información de la pose de cada marker se actualiza continuamente y se coloca en una tabla con un ID para cada marker. El sistema creado en ROS2 se realizó mediante un nodo programado en lenguaje de Python con la ayuda de la librería rclpy. El nodo se encargaba de conectarse mediante la red de comunicación TCP llamada “Robotat” a la tabla con la información la pose de todos los markers, y le solicita la información de algún marker en específico. Esta a su vez le devuelve la información para que el nodo pueda utilizarla a su conveniencia. Con esto, el nodo luego de esto, procesa la información de la pose, la asigna a una variable de tipo odometry la cuál encapsula en un solo objeto toda la información de la pose. Luego este objeto se publica en un topic que forma parte del workspace y al cual se puede acceder para tener la información procesada. Como resultado principal, se tiene un nodo capaz de tomar la información de la pose de cualquier marker dentro de la plataforma del OptiTrack y publicarla en un topic para su fácil acceso. Con ello, fue posible la realización de un control punto a punto y un SLAM que se encarga de realizar un mapa del entorno del Rover UVG. Esto permitió que el Rover UVG se convirtiera en un robot más autónomo que no requiriese de controles de movimiento para moverse de un lado a otro o para esquivar obstáculos, sino que es capaz de realizarlo de manera autónoma gracias al nodo de localización implementado.
Resumen en inglés
This graduation work shows the development of a location system for the Rover UVG using the OptiTrack movement capture system and implemented through the “Robot Operating System” or also known as ROS2. The OptiTrack motion capture system is made up of 6 cameras which are responsible for capturing the pose of any marker within the platform, and then the information from each camera is connected through a SWITCH and then sent to a computer and be processed. The pose information for each marker is continually updated and placed in a table with an ID for each marker. The system created in ROS2 was made using a node programmed in Python language with the help of the rclpy library. The node was in charge of connecting through the TCP communication network called “Robotat” to the table with the pose information of all the markers, and it requests the information of a specific marker. This in turn returns the information so that the node can use it at its convenience. With this, the node after this, processes the information of the pose, assigns it to a variable of type odometry which encapsulates all the information of the pose in a single object. Then this object is published in a topic that is part of the workspace and which can be accessed to have the information processed. As a main result, there is a node capable of taking the information of the pose of any marker within the OptiTrack platform and publishing it in a topic for easy access. With this, it was possible to carry out a point-to-point control and a SLAM that is in charge of making a map of the environment of the Rover UVG. This allowed the Rover UVG to become a more autonomous robot that does not require movement controls to move from one side to another or to avoid obstacles, but is capable of doing so autonomously thanks to the localization node implemented.
