Diseño e implementación de una nueva plataforma móvil para aplicaciones en robótica de enjambre.

Abstract

Se diseñó e implementó una nueva plataforma móvil para aplicaciones en robótica de enjambre. La implementación de esta plataforma se realizó como un seguimiento al primer modelo diseñado el año 2017 dentro del megaproyecto “Reingeniería de proyectos”. Se buscó mejorar el rendimiento, el tamaño físico, la plataforma de control y el sistema de detección de objetos alrededor del robot. La plataforma se controla desde un ordenador con acceso a una red Wi-Fi, utilizando 13 funciones desarrolladas en MatLab. El diseño electrónico y mecánico se realizó, de tal forma que sus dimensiones físicas fueran más compactas, donde se obtuvo una reducción del 36.44% en las dimensiones físicas del plano XY respecto al modelo anterior. Tiene un nuevo sistema de detección de objetos que posee dos nuevos modelos de ultrasónicos que rotan alrededor del eje Z con un servomotor, que realiza un barrido de detección de objetos sobre todo el plano XY , como mejora en comparación con los 6 puntos inmóviles de detección que realizaba el modelo anterior mencionado. Se mejoró la plataforma de control sustituyendo el microcontrolador Teensy utilizado en el modelo anterior por una plataforma más robusta utilizando el microcontrolador PIC32MX250F128B, donde se obtuvo un mejor control de todas las capacidades que este ofrece. El nuevo microcontrolador es el centro de comando que recibe desde un ordenador las instrucciones a ejecutar en la plataforma mediante un módulo Wifi, donde así mismo envía de vuelta al ordenador la información requerida. Se utilizó una batería recargable como fuente principal de alimentación, que provee la potencia necesaria para que la plataforma funcione como mínimo durante 4 horas seguidas en su máximo consumo continuo.