Análisis y simulación de sistema de control de motores tipo DC de lazo cerrado para la traslación de un robot móvil.

Abstract

Este trabajo fue elaborado y orientado plenamente al estudio del conjunto de motores y ruedas con controlador de posición marca Parallax implementado en el robot móvil “RAEC Robot Cartero” de la Universidad del Valle de Guatemala. El sistema Parallax consiste en dos motores tipo DC con sus controladores tipo puente H, dos llantas tubulares, dos bases y los ejes para ensamblar con su respectivo controlador de posición.

El análisis y simulación del sistema se elaboró analizando los componentes mecánicos, electrónicos y eléctricos del sistema. Esto se logró realizando mediciones de cada componente durante el ciclo de trabajo normal y simulando ciclos de trabajo de larga duración. Se observó al sistema trabajar en situaciones de diferente consumo de potencia. Con este proceso se obtuvieron las condiciones de operación del sistema bajo la aplicación del robot móvil “RAEC Robot Cartero” y el diseño de un sistema analógico equivalente al Parallax.

La razón por la que se realizó el estudio del sistema Parallax aplicado al robot móvil “RAEC Robot Cartero” y el diseño de un sistema analógico equivalente es que é1ste tuvo unas condiciones de uso y operación únicas en su clase en el contexto universitario dado que fue la primera implementación de este tipo de dispositivos en la UVG.