Brazo de robot.

Abstract

El presente modelo de trabajo profesional se ha dividido en dos etapas. Una es la parte de diseño teórico y la restante es la parte de la implementación de modelos para la validación y observación del comportamiento de la parte teórica. En el capitulo II se presenta una serie de conocimientos elementales de robótica, necesarios para la ubicación del diseño desarrollado dentro de la investigación de vanguardia de la tecnologia. mencionada. Se presenta en forma general las capacidades del sistema diseñado. El capitulo III consiste en la presentación del desarrollo detallado de dos diferentes modelos matemáticos en espacio de estado para un motor de corriente directa con carga. El análisis de estabilidad, incluyendo análisis de control, observación y respuesta a la frecuencia, se ha efectuado empleando uno de los dos modelos matemáticos antes mencionados. Este capítulo es de vital importancia para comprender el desarrollo del sistema de control de cada motor y del sistema total por medio de la unidad lógica. Existe la posibilidad de emplearse como soporte para el desarrollo de otros tipos de proyectos de automatización que incluyan el control de motores de corriente directa. En el capitulo IV se presenta la aplicación al proyecto de los conocimientos presentados en el capitulo En el capitulo V y VI se presenta el hardware y el software disehados. En el capitulo VII se incluye el desarrollo de un modelo eléctrico equivalente a un motor de corriente directa basado en una de las matrices de función de transferencia directa desarrolladas en el capítulo Se incluye una serie de fotografías de la respuesta del sistema de control real acoplado al equivalente eléctrico. Para la validación de la parte de los algoritmos desarrollados se presenta el hardware y el software implementados en una unidad lógica (basada en un microprocesador Z-80.