Creación de un sistema inmerso para controlar la microcomputadora de Lego Mindstorms.

Abstract

En la actualidad existe la necesidad de proveer un ambiente de pruebas a nivel universitario que facilite la enseñanza de cursos como Robótica, Sistemas Inmersos y Sistemas Operativos, entre otros. Muchas veces esto no es posible por la costos muy altos, especialmente en América Latina. Desde 1998 existe una alternativa para estos casos: El conjunto robótico de Lego® Mindstorms™. A primera vista es un conjunto común y corriente de Lego®, sin embargo contiene una pieza que lo distingue de cualquier creación previa de la compañía: el RCX™ (por sus siglas en inglés Robot Command Explorer). Hay dos formas de “darle vida” a un robot. La primera es programarlo para que sea independiente de la PC por medio de un programa que el RCX™ ejecuta solo. Y la segunda es controlarlo en modo “maestro / esclavo”, en el cual la PC o una entidad funciona como maestro y el RCX™ ejecuta las instrucciones de acuerdo a un protocolo establecido por el fabricante. Este trabajo de graduación detalla cómo construir un sistema inmerso que enviará instrucciones a la microcomputadora de Lego®, el RCX™, en forma inalámbrica, a través de un enlace infrarrojo, sin depender de una computadora personal. RR