Desarrollo de herramientas en software para manejo, monitoreo y programación de la nueva versión del humanoide Robonova.

Abstract

Esta tesis plantea el diseño de una herramienta de software para el control, programación y monitoreo de la nueva versión del robot humanoide Robonova. Se diseño un programa inspirado en aplicaciones de control de robots humanoides que ya existen en el mercado (roboBASIC y Choregraphy). El programa, escrito en python, utilizó PyQt5 para la programación de la interfaz gráfica y pyBullet para simular los movimientos del robot. En cuanto a la conexión con el robot físico, se utilizó el protocolo de comunicación TCP/IP para conectar el cliente (programa) al servidor (robot). El resultado es una aplicación que permite controlar los servomotores de forma inalámbrica, crear rutinas con base en los movimientos de los servomotores (además de contar con rutinas predefinidas) y visualizar los cambios de pose de Robonova en una simulación dentro de la aplicación. Además, se obtuvo una manera fácil y confiable de generar URDF de cualquier diseño de robot deseado.(LA)