Control y alimentación de actuadores para brazo robótico asistencial en cirugía estereotáctica del cerebro.

Abstract

Este trabajo desarrolla las características de alimentación y control que deben tener los actuadores que inyectan el movimiento de un brazo robótico que servirá de herramienta de apoyo y asistencia en los procedimientos quirúrgicos que realizan los médicos de la Asociación HUMANA durante las cirugías que se practican a pacientes que padecen enfermedades neurológicas, tales como la epilepsia y el mal de Parkinson. La Asociación HUMANA surgió en Guatemala para el tratamiento y atención médica de los pacientes que sufren este tipo de enfermedades, y es ahí donde se practican procedimiento quirúrgicos invasivos mediante los cuales se insertan electrodos en el cerebro y localizar con mayor precisión el área causante de la epilepsia. Adicionalmente, se trabaja en un sistema de retroalimentación del funcionamiento de los actuadores, para lo cual se prevé la medición constante de las condiciones de voltaje, temperatura y posición. Todo ello con el objeto de poder detectar las características de operación de los servomotores para que, de forma automática y en línea, se alerte a los cirujanos y se implanten las medidas de corrección necesarias para garantizar en todo momento el buen funcionamiento del brazo robótico y asegurar que no se correrán riesgos ni se producirá problema alguno que ponga en peligro o comprometa los resultados de la cirugía. (A)