Abstract:
El objetivo de este proyecto fue la creación de un vehículo autónomo a escala empleando
los agentes robóticos Pololu 3pi+ como base y la infraestructura disponible en el Robotat
de la Universidad del Valle de Guatemala. Para lograrlo, se investigaron los algoritmos
de control Pure Pursuit y Stanley, los cuales son algoritmos de control empleados en la
industria para así desarrollar un entorno de simulación por medio de Matlab para verificar el
funcionamiento de los algoritmos de control. Posteriormente se implementaron los algoritmos
de control en los Pololu 3pi+ empleando las herramientas disponibles en el entorno de
Robotat para validar los algoritmos de control por medio de cuatro trayectorias definidas
previamente, las cuales fueron un círculo, un cuadrado, una generada por medio del método
D* y una generada por medio de la toolbox DSD. En donde el agente robótico fue capaz de
seguir las trayectorias de forma satisfactoria desde una perspectiva cualitativa. Finalmente
se implementaron los algoritmos de control por medio del ESP 32 y algoritmos de visión de
computadora por medio del módulo OpenMV cam H7 para la identificación de señales de
tránsito y el seguimiento de carriles. (LA)
