Abstract:
En el presente proyecto se trabajó en el desarrollo de las herramientas para integrar
un enjambre de Crazyflie 2.0 como agentes al ecosistema Robotat utilizando el sistema de
captura de movimiento Optitrack. Se comenzó revisando la posible adaptación del paquete
Crazyswarm al ecosistema Robotat, este software permite controlar un enjambre de drones
Crazyflie utilizando un sistema de captura de movimiento estándar, para comunicarse con
los drones se crea un servidor utilizando ROS y antenas CrazyRadio, esto se consideró
que entraba en conflicto con las arquitectura actual del Robotat por lo que se descarto su
implementación.
Como siguiente punto se trabajó en el desarrollo de una arquitectura de comunicación
que utilizara los recursos con los que ya cuenta la universidad. Para lograr esto el primer
paso fue diseñar un un deck que le diera la capacidad al dron para comunicarse por medio de
TCP con el ecosistema. Para esto se escogió un ESP8266 el cual integra una antena WiFi y
cuenta con librerías para la comunicación TCP. Para transmitir el mensaje hacía el dron se
utilizó UART y como protocolo de comunicación se utilizó CPX para mantener un estándar
dentro del dron. Como resultado de esta antena se obtuvo una latencia de 4 ms hasta 45.6
ms.
Con el deck terminado se prosiguió a hacer los cambios internos al firmware del dron,
en esta sección se activo el puerto UART, se agregó al router interno del CPX la función
Robotat para poder almacenar los datos en una queue separada y por último se deserializado
los datos recibidos y se ingresaron al estabilizador, encargado de la fusión de sensores así
como al controlador.
Por último se comprobó que los datos recibidos en el Crazyflie y el estado estimado
fueran similares. Para lograr esto se diseño un frame donde colocar markers que el sistema
Optitrack es capaz de reconocer. Después se hicieron pruebas donde se colocó el Crazyflie
en diferentes posiciones dentro de la mesa de pruebas y se tomaron muestras de la medición
dada por el servidor y de la estimación dentro del dron. (LA)
