Implementación de algoritmos de física granular con agentes robóticos móviles en la plataforma Robotat.

Abstract

Este trabajo de graduación se enfoca en la investigación y aplicación de algoritmos de física granular en el contexto de la robótica móvil, utilizando la plataforma Robotat. Los algoritmos de física granular son herramientas numéricas esenciales para simular sistemas granulares, como materiales en polvo o granos, permitiendo la modelización de interacciones a nivel microscópico y la predicción del comportamiento del sistema. El objetivo principal de este estudio es evaluar y implementar algoritmos de física granular en agentes robóticos móviles, específicamente en los robots Pololu 3Pi+ 32u4 OLED en la plataforma Robotat. Este proceso se llevó a cabo en cuatro etapas interconectadas: primero, se investigaron y analizaron modelos y algoritmos de física granular; luego, se realizaron simulaciones computarizadas para evaluar el rendimiento de estos algoritmos; luego, se llevó a cabo una validación de resultados mediante experimentación física y por último se compararon estos resultados con los obtenidos computacionalmente. El logro de estos objetivos no solo aporta con conocimientos en el campo de la física granular y la robótica móvil, sino que también permitió abordar problemas del mundo real, como el fenómeno de la cola fantasma enfocado en el tránsito vehicular. Este enfoque tiene un potencial significativo para mejorar la seguridad y la eficiencia en una variedad de aplicaciones cotidianas y destaca la relevancia de esta investigación en la resolución de desafíos prácticos. (LA)