Levantamiento de una plataforma de pruebas para sistemas multidrones con OptiTrack y Crazyswarm.

Abstract

En este trabajo, se aborda la necesidad de establecer una infraestructura para experi mentación y control de múltiples drones en la Universidad del Valle de Guatemala. Para esto se integró el sistema de captura de movimiento OptiTrack y la librería Crazyswarm 2, para el control de múltiples drones y llevar a cabo una variedad de experimentos. Durante este proceso, se realizaron pruebas de configuración y funcionamiento con los drones Crazy flie 2.1 disponibles en la universidad, y se determinó que la configuración óptima incluye el controlador Mellinger y el estimador de Kalman. Además, se llevó a cabo la implementación de las librerías Mocap4ROS2 y NatNet, con lo cual se estableció la conexión con el programa Motive para obtener transmitir datos de la posición de los drones. Esto permitió obtener mediciones de posición tomadas por el OptiTrack para retroalimentar el control del vuelo de los drones. Dicha comunicación se estableció con una velocidad de 1.0 ms y una pérdida de paquetes de 1.0 %. Finalmente implementando la librería Crazyswarm 2, se realizó pruebas de vuelo de los Crazyflies 2.1 con trayectorias estáticas y dinámicas. Se obtuvo un porcentaje de error promedio de 0.3 % respecto a la trayectoria teórica esperada. (LA)