Pruebas a escala de algoritmos básicos de visión de computadora y control para vehículos autónomos a escala.

Abstract

El objetivo de este proyecto fue la creación de un vehículo autónomo a escala empleando los agentes robóticos Pololu 3pi+ como base y la infraestructura disponible en el Robotat de la Universidad del Valle de Guatemala. Para lograrlo, se investigaron los algoritmos de control Pure Pursuit y Stanley, los cuales son algoritmos de control empleados en la industria para así desarrollar un entorno de simulación por medio de Matlab para verificar el funcionamiento de los algoritmos de control. Posteriormente se implementaron los algoritmos de control en los Pololu 3pi+ empleando las herramientas disponibles en el entorno de Robotat para validar los algoritmos de control por medio de cuatro trayectorias definidas previamente, las cuales fueron un círculo, un cuadrado, una generada por medio del método D* y una generada por medio de la toolbox DSD. En donde el agente robótico fue capaz de seguir las trayectorias de forma satisfactoria desde una perspectiva cualitativa. Finalmente se implementaron los algoritmos de control por medio del ESP 32 y algoritmos de visión de computadora por medio del módulo OpenMV cam H7 para la identificación de señales de tránsito y el seguimiento de carriles. (LA)