Diseño mecánico y de potencia para el rover de la Universidad del Valle de Guatemala.

Abstract

El Rover Explorador es un prototipo de vehículo eléctrico modular el cual pasó por un proceso de diseño donde se incluyó una nueva fase de potencia, así como un ajuste al chasis para la adaptación de los nuevos motores y sensores. El sistema de odometría fue implementado para poder conocer la posición y velocidad del rover. El rediseño del sistema modular permitió que el rover tenga espacio disponible y capacidad de carga para colocar nuevos sistemas de análisis. El sistema de control que se implementó en el Rover Explorador fue basado en el mo delo de control de robots diferenciales donde se hace la lectura de los sensores ópticos de velocidad y se comunica con los controladores de motores para obtener la velocidad y posi ción deseada. El rover cuenta con un microcontrolador principal el cual se comunica con el sistema operativo de robots para habilitar la posibilidad de un control manual o autónomo del rover. El microcontrolador principal del rover centraliza todos los datos compartidos de los sensores y actuadores dentro del vehículo y los envía para su lectura e interpretación de odometría. El Rover Explorador cuenta con una estructura solida de aluminio donde se colocaron todos los sistemas electrónicos, así como la fase de potencia y sensores. La transmisión de potencia de los motores eléctricos se realizó directamente a las orugas que se encuentran a los lados del vehículo. La geometría del chasis de aluminio y la distancia entre orugas incrementó la estabilidad del vehículo, así como su capacidad de carga, velocidad y autonomía.