Control del robot humanoide NAO mediante poses humanas captadas por cámara.

Abstract

La interacción humano-robot es un campo de investigación bastante importante, ya que promueve la autonomía de los robots. En este trabajo se propone un sistema que permite a al robot humanoide NAO, imitar movimientos del cuerpo humano en tiempo real. Esto para contar con una manera interactiva de controlar el robot. Actualmente la Universidad del Valle de Guatemala cuenta con acceso a dos robots NAO, estos han sido de bastante utilidad para despertar el interés de estudiantes hacia el estudio de la robótica y la carrera de ingeniería en sí. Debido a gran nivel de interactividad lo han convertido en un elemento ideal para proyectos de publicidad de la Universidad y de la carrera de ingeniería mecatrónica. Por lo que desarrollar rutinas para tener un mejor control del robot NAO es de bastante interés. Para esto se propone una herramienta capaz de interactuar con el robot por medio de una cámara, logrando que el robot imite las poses realizadas por una persona. Esto facilitaría la programación del robot para trayectorias y rutinas más complejas reemplazando la forma tradicional de imitación de movimiento con el método de paso directo, en donde el programador coloca el robot como se desee y lo instruye con una secuencia de poses que constituye el movimiento del robot. Se tomará ventaja de los avances sobre reconocimiento de imágenes, ya que cada vez existen algoritmos más potentes en base a machine learning capaces de reconocer diversos aspectos de las expresiones del cuerpo humano. Esto es de bastante utilidad al momento de reconocer y procesar las distintas poses que puede realizar el cuerpo humano. De esta manera se puede realizar el reconocimiento de imágenes por medio de una cámara promedio que facilitara la versatilidad para utilizar la herramienta. Ya que cualquier cámara se puede utilizar como dispositivo para capturar los movimientos humanos en tiempo real, solo se necesita un algoritmo especializado para hacer que el robot humanoide imite el movimiento actual. (A)