Desarrollo e implementación de algoritmos de control para un enjambre de drones Crazyflie 2.0 mediante un sistema de visión de cámaras OptiTrack.

Abstract

En el siguiente proyecto se desarrolló un algoritmos para coordinación de enjambre de drones Crazyfiie 2. O para la ejecución de formaciones en un ambiente analizado por un sistema de captura de movimiento, OptiTrack. Los algoritmos se desarrollaron a través de la utilización de ecuaciones de consenso, la verificación de estos algoritmos se hizo por medio de simulaciones en Matlab. La ejecución de formaciones con enjambre de drones presenta diversos retos y por eso este trabajo solucionó los problemas como colisiones y evasión de obstáculos. Esto proporcionará autonomía a cada dron, esto porque cada uno calcula en tiempo real la trayectoria que seguirá para evitar la colisión con otros drones. Se han desarrollado distintos trabajos que buscan la ejecución de formaciones con Crazy­fiie 2. O, pero se han encontrado con diversos problemas como el aumento del error de la po­sición conforme aumentan la cantidad de drones. En otros casos se han trabajado proyectos que permiten el calculo de las trayectorias de los drones para ejecutar las formaciones pero sin utilizar control, pues pueden calcular trayectorias, pero no evadir obstáculos. Este proyecto combina diversos temas, como sistemas de control, algoritmos de consenso que permitan al enjambre comunicarse para poder trasladarse o rotar, conocer las caracte­rísticas del Crazyfiie 2.0 y del sistema OptiTrack para la implementación de la información que caracteriza a ambos sistemas y aplicar conceptos de robótica de enjambre para tomar en cuenta factores que reducen el óptimo funcionamiento del enjambre. (A)