Optimización e implementación de un brazo robótico asistencial de 4 grados de libertad.

Abstract

Este trabajo de graduación consiste en el diseño mecánico de un brazo electromecánico para asistir en cirugías paliativas, insertando electrodos en focos epilépticos. Este trabajo se realiza debido a la necesidad de una mayor eficiencia en las operaciones cerebrales actuales, debido a que el equipo que se posee las realiza de manera muy lenta. También se buscar optimizar las fases previas de este proyecto, teniendo como resultado un brazo robótico útil y completamente funcional. El brazo mecánico asistencial consistirá de un sistema de control, el cual controle los motores de pasos para que el brazo se posicione automática y precisamente en la posición deseada para que le cirujano pueda laborar insertando los electrodos. Para esto se busca optimizar las velocidades a las que se mueven los eslabones del brazo, haciendo de este un ayudante seguro y eficiente, buscando reducir el tiempo de operación. Se analizaron y rediseñaron los primeros 4 grados de libertad del brazo, con el fin de reparar errores existentes en el brazo actual, como desajustes que provocan que el brazo no se mantenga firme cuando está en funcionamiento, creando nuevas piezas que le permitan tener buena repetibilidad, optimizando la exactitud y eficiencia. Al mismo tiempo se rediseñaron las cajas reductoras implementadas previamente al brazo, esto para hacer que el movimiento sea más rápido y fluido. (A)