Desarrollo de actuadores altamente dinámicos con aplicaciones en robótica bio-inspirada.

Abstract

El presente trabajo tiene como objetivo la creación de actuadores altamente dinámicos para ser utilizados en robótica bio-inspirada por la Universidad del Valle de Guatemala. Se programaron controladores PID para controlar la posición y velocidad de un motor DC con escobillas. Se realizaron los controladores inicialmente por separado, para luego unirlos en cascada y realizar un control más completo del motor DC. Se planteó un problema de optimización por mínimos cuadrados. Se plantearon dos restricciones adicionales, las cuales dieron paso a la validación de la creación de un controlador LQI para el control de la posición, velocidad y torque de un motor DC con escobillas. Por último, se implementó un controlador LQI para el control del motor y se comparó con el controlador PID realizado. Una de las complicaciones que se llegó a tener durante la elaboración de este proyecto, fue la correcta selección de las constantes del controlador PID. Estas suelen ser distintas para cada actuador, debido a las características internas de estos. Esta se solucionó colocando un periodo de muestreo y realizando ajustes menores a las constantes hasta llegar al controlador adecuado. En el caso del controlador LQI, la mayor complicación que se tuvo durante la creación de este fue el planteamiento de las restricciones que validasen que el control pudiese ser implementable. (A)