Diseño e implementación de sistema electrónico de un robot esférico.

Abstract

El trabajo consiste en el desarrollo electrónico de un robot esférico con el tamaño adecuado para poder manipularse dentro del Robotarium de la Universidad del Valle de Guatemala. Para ello el trabajo se dividió en dos módulos principales: la etapa mecánica y la etapa electrónica. Este trabajo trata sobre el desarrollo de la parte electrónica del robot esférico. El sistema electrónico a su vez se divide en módulo de potencia, comunicación WIFI y el algoritmo de control punto-punto. La etapa de potencia es la encargada de calcular el tiempo de autonomía del robot móvil, al calcular los datos de potencia máxima que consume el circuito y teniendo la capacidad de carga de la batería. Para la comunicación WIFI se implementará una conexión entre una interfaz de control usando una computadora y el módulo WIFI ESP8266. El robot esférico se manipulara dentro de una mesa de pruebas de experimentación, Robotarium, para lo cual se diseñará e implementará un algoritmo de control punto-punto con el que el agente móvil será capaz de tener una locomoción eficiente. Uno de los propósitos principales es desarrollar esta agente, robot esférico, de modo que sea lo más económicamente posible y de fácil ensamblaje. (A)