Diseño mecánico y fabricación de un brazo robótico de 6 grados de libertad asistencial en cirugía estereotáctica del cerebro.

Abstract

Este trabajo de tesis consiste en el diseño mecánico de un brazo electromecánico para asistir en la inserción de electrodos durante una cirugía invasiva de localización de puntos focales epilépticos. El brazo mecánico asistencial consistirá de un sistema de control en el que servomotores serán los actuadores y un joystick será el controlador de todos sus movimientos. Este trabajo se enfoca en el módulo diseño mecánica de dicho brazo. Para ello se extrajo toda información útil de la primera iteración. Como los ensayos de tracción y flexión para el material impreso. Se realizaron tres prototipos y diversas iteraciones en las articulaciones. Se diseñó siguiendo todas las etapas del proceso de diseño mecánico. Algunos elementos se diseñaron de acuerdo al manual de fabricante. Demostrando así una mejora continua en cada iteración planteada. Comparado con el primer prototipo. Se observó una mejora sustancial en el movimiento. Debido al uso de un Sistema Planetario auto-bloqueante. Para cada articulación se realizó un análisis cinemático y de esfuerzos en un Software CAD. El cual fue determinante para la selección de componentes y limitaciones del diseño. Así se observó una mejora continua a través de los diseños. Todo el brazo robótico se realizó en PLA, se ensambló y se realizó pruebas físicas. (A)