Diseño e implementación de un mecanismo de carga y liberación para un manipulador de alta velocidad bio-inspirado.

Abstract

El objetivo de esta investigación es diseñar e implementar un mecanismo que permita la carga de un manipulador bio-inspirado, así como un mecanismo que permita su liberación. Este trabajo exhibe el proceso de caracterización de un brazo bio-inspirado en la Mantis religiosa. Este trabajo se divide en una parte teórica donde se investigaron mecanismos ya existentes, para luego realizar un proceso iterativo de diseño de mecanismos de carga y liberación de los cuales se realizaron mediciones sobre su funcionamiento, para finalmente proponer un diseño que se acople a lo investigado anteriormente. Se concluyó que es posible la implementación del mecanismo de carga y liberación propuesto, así como una nueva geometría para el manipulador, la cual afecta el desempeño del mismo en función de el peso, el material y los componentes mecánicos que se utilicen, obteniendo en el mejor de los casos, una velocidad máxima alcanzada de 1.28 m/s y una aceleración máxima de 10.59 m/s2. (A)