Modelado, simulación y control de dos propuestas de extremidades altamente dinámicas bio-inspiradas en lepóridos.

Abstract

En el siguiente trabajo se propuso caracterizar extremidades, bio-inspiradas en lepóridos, altamente dinámicas de fases previas realizadas por estudiantes y evaluar distintos esquemas de control para manipular y tener un mejor aprovechamiento de energía. Para evaluar y tener métricas cuantificables, así como validaciones, se caracterizaron ambas extremidades utilizando el software RecurDyn junto a la plataforma Simulink en Matlab. Este permitió validar los distintos esquemas de control propuestos revisando el comportamiento con la plataforma de pruebas real. Se unificaron las plataformas de prueba utilizando el microcontrolador TM4C123G para controlar las plantas de los sistemas e implementar nuevos métodos de control junto con el software uVision debido a las amplias librerías especialmente en el área de manejo de matrices. Por último, se implementó un software capaz de resolver programas cuadráticos utilizados en optimización de trayectorias. Los resultados de estos se implementaron empleando el microcontrolador en el cual se validaron los resultados utilizando programas externos. Durante el trabajo se comprobó por medio de modelos matemáticos que el control mínimo necesario para que la extremidad funcione adecuadamente es un controlador PID. (A)