Algoritmos de visión por computadora para el reconocimiento de la pose de agentes empleando programación orientada a objetos y multihilos.

Abstract

En este trabajo se implementó un algoritmo de visión por computadora de una manera eficiente utilizando la Programación Orientada a Objetos (POO) y multihilos. Esto se realizó mediante el análisis y mejora del algoritmo desarrollado anteriormente en el lenguaje de programación C++, haciendo una migración hacia el lenguaje de Python. Las validaciones se realizaron mediante pruebas comparativas para obtener parámetros como el tiempos de ejecución, obtención de mediciones por ambos algoritmos, entre otras, y así determinar en qué puntos hubo mejoras, o bien, si los algoritmos implementados en los dos lenguajes tenían el mismo rendimiento y presentaban resultados similares. Se desarrolló una herramienta de software, cuyo objetivo principal es poder reconocer la pose de agentes (denominados así normalmente en el área de robótica de enjambre). La herramienta se combinó con una mesa de pruebas, la cual fue armada para poder realizar pruebas de la calibración de la cámara y la detección de pose. Existiendo ya una versión anterior de esta herramienta, con estas pruebas se pudo identificar los puntos o elementos de mejora que se tenían. La herramienta de software que se desarrolló es versátil y muy útil para futuros proyectos en la línea de investigación de robótica de enjambre. Esto se debe a que, con el uso de multihilos, se aporta una mejora en el rendimiento del algoritmo. Además, el uso de la POO le da modularidad y facilidad al usuario para realizar mejoras futuras o nuevas implementaciones.