Rediseño mecánico y fabricación de BART (Bio-inspired Aquatic Robot) a prueba de filtraciones.

Abstract

Entre el año 2016 y 2017 se dio origen al proyecto BART (Bio-Inspired Aquatic Robot) que nace en la Universidad del Valle de Guatemala, teniendo como objetivo crear una plataforma robótica bio-inspirada en el escarabajo Gyrinidae[1], el cual puede nadar de forma rápida en la superficie del agua e incluso zambullirse. Su nado esta catalogado como uno de los más eficientes. En la primera fase se obtuvo una plataforma capaz de simular el nado del escarabajo y se logró su implementar su sistema de control. Sin embargo el robot no fue capaz de nadar por un tiempo prolongado sin que el agua se filtre dentro del casco. El proyecto se continuó en una segunda fase en el año 2018, donde el enfoque principal fue el de obtener una plataforma a prueba de filtraciones, en el mismo se logró incrementar el tiempo en el que podía estar en el agua. Sin embargo el mecanismo de transmisión de potencia necesitó demasiada fuerza por parte de los motores para poder funcionar. Esta fase dejó varias interrogantes entre las cuales esta la de explorar distintos materiales para poder hacer el robot sumergible y la de tener en cuenta las tolerancias de las piezas. Este trabajo explora distintos materiales para el rediseño del caso, así como otras opciones para evitar filtraciones de agua dentro del casco del robot. Entre estas opciones nos basaremos en la tecnología utilizada en botes de escala real y de radio control. Dicha tecnología fue adaptada al proceso de fabricación de las impresoras 3D.