Diseño e implementación del controlador punto a punto del sistema Robotat por medio de visión de computadora y fusión de sensores.

Abstract

Este trabajo se desarrolló como la segunda fase del proyecto Robotat-Bitbot. Este consistió en el desarrollo de las capacidades de sensado y los controladores de pose para los robots diferenciales, Bitbot. Este proyecto se estructuró en tres partes principales. Cada parte fue complementaria a la siguiente, teniendo como resultado general el desarrollo y comparación de una metodología de control y sensado de pose de los robots. Para todas las partes del proyecto se realizó un experimento, los cuales responden directamente a los objetivos específicos. La primera parte consistió en el desarrollo e implementación de un sistema de visión por computadora. Este sistema, al igual que la fase pasada del proyecto, se ejecutó externamente a cada robot. A partir de este algoritmo se obtuvo las varianzas utilizadas en la parte de estimación de pose. En esta segunda parte del proyecto se desarrolló exitosamente un algoritmo de odometría y fusión de sensores. Para esta parte se evaluó la eficacia del algoritmo implementado en comparación con las mediciones de la cámara, la cual se utilizó como un GPS, y la posición real del robot. Por último se realizó la prueba de controladores punto a punto para los robots. Para esta parte del proyecto se utilizó la estimación de pose desarrollada en la sección anterior. Se desarrolló un experimento para evaluar la eficacia de distintos esquemas de control en distintas situaciones. También se escogió un esquema de control óptimo para las necesidades de los Bitbots. Cabe resaltar que todas las pruebas de odometría y control se realizaron por medio del simulador de código abierto de robótica Webots.