Desarrollo de algoritmo bioinspirado en la familia psocoptera para la implementación en inteligencia de robótica de enjambre.

Abstract

Este trabajo de graduación consiste en una investigación cuyos objetivo principal es el desarrollo de un algoritmo bioinspirado en el comportamiento de los insectos de la familia psocoptera. La investigación se realizó con la metodología científica y tomando en cuenta los pasos a seguir para obtener resultados fiables. De esta forma se plantearon hipótesis sobre el comportamiento de los insectos y, en base a estas, se desarrolla un algoritmo matemático que genere un comportamiento artificial similar al del modelo biológico. Es importante mencionar que este algoritmo se realizó iterativamente comprobando los diferentes planteamientos que llevaron a cumplir el objetivo principal de esta investigación. Utilizando algoritmos de consenso se diseñó el principal mecanismo de agrupación para el comportamiento artificial generado. De esta forma, se añadieron diferentes comportamientos dependientes de las regiones de censado de cada agente y, en base a esto lograr el comportamiento observado en el grupo de insectos. Finalmente, se logró establecer un algoritmo con los comportamientos deseados que replica en grado cualitativamente significativo al modelo biológico. Parámetros como la polarización, expansión y, en general, el comportamiento transitorio de los agentes es acertado con lo que se observa en los grupos de insectos observados.