Diseño e implementación de prototipo bio-inspirado en la especie Mantis religiosa de liberación rápida para tareas de manipulación.

Abstract

Esta tesis a nivel de licenciatura se encuentra bajo el marco de investigación sobre Robótica bio-inspirada del Departamento de Ingeniería Electrónica y Mecatrónica de la Universidad del Valle de Guatemala. El objetivo de esta tesis es el de constatar si el diseño de un manipulador bio-inspirado en la Mantis religiosa es viable o no. El presente trabajo exhibe el proceso de desarrollo, diseño y caracterización de un mecanismo bio-inspirado en la Mantis religiosa. Dicho proceso es en su mayoría iterativo, con una amplia oportunidad de mejora para iteraciones o investigaciones posteriores a esta que la utilicen como base. Esta investigación se divide en una parte teórica donde se abordan conceptos como el proceso de diseño ingenieril, matrices de transformación para manipuladores seriales, características útiles encontradas en la especie Mantis religiosa y la prueba estadística conocida como ANOVA, para luego plantear una metodología de diseño para desarrollar mecanismos y finalmente se presentan y analizan los resultados obtenidos con las distintas iteraciones del prototipo realizado. Se muestran dichos resultados de tal forma que es posible inferir sobre estos con la ayuda de la discusión que los acompaña, así como distintas secciones separadas de manera lógica para comprender en su totalidad las conclusiones planteadas en este estudio; siendo una de las más importantes que sí es posible llegar a caracterizar un manipulador o efector basado en la actividad de caza de la Mantis religiosa.