Diseño de una plataforma didáctica para el estudio del equilibrio de una bicicleta a través de técnicas de control.

Abstract

Para el presente trabajo de graduación fueron analizados los efectos de distintos controladores que actúan sobre una bicicleta por medio de simulaciones gráficas. Fue implementado un programa con secciones editables por el usuario en donde pueden modificarse los parámetros que definen una bicicleta; su geometría, sus parámetros físicos, condiciones iniciales; adicionalmente se incluyó una sección en donde pueden seleccionarse distintos controladores a utilizar para luego ser modificarlos individualmente, permitiendo observar como varía el comportamiento de este vehículo en simulación 3D. Se provee una sección de resultados, así como gráficas representativas del comportamiento del sistema. Estos datos fueron exportados y se realizaron diversidad de cálculos que se encuentran reflejados en la simulación. Finalmente, cada detalle fue modificado para su uso e interpretación. Para lograr emplear este modelo fueron realizados cálculos de inercia, masa y centro de masa para cada una de las partes de la bicicleta.