Módulo de alimentación y control de movimiento de servo motores para pirata animatrónico.

Abstract

El megaproyecto “Animatronix” es un robot animatrónico desarrollado por estudiantes de ingeniería Electrónica e ingeniería Mecatrónica de la Universidad del Valle de Guatemala. Este será implementado en el parque de atracciones Irtra, ubicado en el departamento de Retalhuleu. Para la elaboración del módulo de alimentación y control de movimientos de servo motores, se tuvo como primer requerimiento la familiarización con el equipo y con los materiales con los cuales se iban a trabajar a lo largo del proyecto. Para el movimiento de todas las partes de animatrónico pirata se trabajó con tres tipos de motores: Los servo motores Dynamixel XL-320, los servo motores Dynamixel AX-12A, y los servo motores Dynamixel MX-106T. El movimiento de estos motores se adecuó a mecanismos desarrollados por otros miembros del equipo de trabajo. Para lograr un movimiento realista para los motores, se desarrollaron códigos de control de movimiento para todos los motores del sistema, con en el software MPLAB X e implementados en microcontroladores PIC16F887. Con estos códigos es posible controlar la posición y, en algunos casos, la velocidad de movimiento de los motores Dynamixel. Además, se desarrolló una interfaz de comunicación entre el módulo de alimentación y control de movimientos, y el módulo de Interacción por voz. Finalmente, se describe el proceso de diseño del módulo de alimentación de los motores. Este incluye la selección de una fuente de alimentación para todos los actuadores del sistema, circuitos de aislamiento eléctrico para que ruido generado por los actuadores no afecte a los microcontroladores, y drivers de potencia en casos específicos, señales de control del PIC16F887.